První písemná zmínka o Slatiňanech pochází z roku 1294, kdy zde na skalnatém ostrohu nad řekou Chrudimkou stála pouze dřevěná gotická tvrz. Jejím vlastníkem byl zřejmě František za Slatiňan. Na sklonku XVI století koupil panství pražský měšťan Bohuslav Mazanec z Frymburka a nechal na místě tvrze vystavět renesanční zámek. Následovala řada dalších vlastníků, jako například Jan Sigmund Knobloch, rodina Berků z Dubé , František Adam z Bubna a z Litic, František Josef ze Schőnfeldu, kníže Jan Adam z Auerspergu a další následníci tohoto rodu.

 Snad největšího rozkvětu doznala obec v letech, kdy panství vlastnila knížecí rodina Auerspergů. V této době se postupně z bezvýznamné vsi stávají Slatiňany hospodářsky i kulturně živým místem. Vzniká zde například v roce 1859 cukrovar s rafinérií a kostkárnou, v roce 1877 továrna na umělá hnojiva, parní pila v roce 1901 a v roce 1903 lihovar. Slatiňany byly povýšeny na město 1.7.1971.

V současné době má město spolu s místními částmi Škrovád, Kunčí, Trpišov a Kochánovice 4040 obyvatel.